八月二十四日，李世民登基當皇帝沒幾天，突然接到急奏：“突厥頡利可汗率十餘萬大軍入侵，兵鋒已到距長安近八十里的高陵縣。”長安大震，全城戒嚴！
新皇李世民對於突厥趁其剛登基不穩，就來趁火打劫的行為非常惱火，準備率領北衙禁軍御駕親征。
這時，殿中監稟報：“突厥使臣執失思力覲見。”
李世民對朝中大臣說道：“頡利可汗這時候派遣他的心腹執失思力進京覲見，估計是乘機觀察我大唐軍隊的虛實。暫且讓他覲見，看突厥人耍什麼花招？”
一會，突厥使臣執失思力進殿，向李世民行跪拜禮。然後其虛張聲勢地說道:“頡利與突利二位可汗率領百萬大軍,如今快到長安了。”
李世民斥責道:“我與你們可汗當面結盟和親，贈送了大量的金銀玉帛。你們可汗單方面背棄盟約，率領軍隊深入我大唐國土，朕都感到慚愧! 你們雖是胡人，也應有一顆常人之心，怎能棄盟約而自誇強盛？朕今日先斬了你!”
執失思力懼怕地請求饒命。宰相蕭瑀、封德彝請求以“兩軍交戰不斬來使”的外交禮節把他遣送回去。
李世民厲聲道：“倘若朕將他遣送回去，突厥人認為朕畏懼他們，會更加肆意欺凌。”於是，詔命將執失思力囚禁在門下省監獄。
李世民果斷詔命率領北衙禁軍御駕親征。袁天綱也跟隨在出徵大軍裡。
次日卯時，李世民命敲鼓，長安全城戒嚴。蘭池宮的侍衛官們各自督導本隊和鈒戟依次進入，陳列在殿廷。
隨後，李世民乘坐革輅車來到蘭池宮閱兵場地，兵部尚書李靖披甲騎馬在旁，侍衛引導車駕從北門進入，到達六軍的北面停車，面朝南向。兵部尚書李靖停在東面，面向西。
文武百官分東、西向站立，兩邊都以北為首。各國使者提前集中在北門外。
李世民到達後，正式開始誓師。
首先吹大軍號三遍，秦叔寶與尉遲恭作為左右中軍將，各用鼙鼓傳遞號令，左右兩軍都擊鼓。敲三遍鼓後，有司偃旗，所有騎兵、步兵肅立。
李世民誓師“今日出徵突厥，六軍將士必須進退遵照軍法。將士聽命有賞賜，不聽命有刑罰，可不勉之！”。
各將領站在他的南邊，兩翼都向北，聽李世民誓師。
左右三軍各以長史二人，振鐸傳遞誓詞。
各果毅將軍分別把誓詞告訴本部，全軍擊鼓高呼宣誓。
誓師完畢，李世民率領北衙禁軍三萬將士氣勢如虹地離開蘭池宮，開拔出長安城，戒嚴解除。行軍方向豳州（今陝西彬州）。
八月二十八日,唐軍與突厥大軍在渭水兩岸不期而遇。突厥大軍與唐軍在渭水北南兩岸對峙。
李世民與高士廉、房玄齡等六人騎馬直至渭水之南岸，隔著渭水斥責頡利可汗：
“頡利可汗，朕剛登基，你就背棄盟約率大軍入侵我大唐！”
頡利可汗自知理沉默不語。
一會兒，大唐各路兵馬相繼趕到，旌旗與鎧甲漫山遍野。
頡利可汗看到執失思力沒有返回，而李世民又挺身輕易出馬，軍容嚴整肅殺，臉上浮現出恐懼的神色。
李世民指揮大軍沿著渭水南岸排兵佈陣，獨自一人留下來與頡利可汗對話。高士廉擔心李世民輕敵，勒住李世民的馬韁堅決勸阻,李世民說:
“朕已籌劃退兵之計很久,非你所知曉的。突厥人之所以敢以傾國之兵來犯的原因，就是認為大唐國內有了禍難，朕新登上皇位，認為朕不能抵禦他們。朕假若示之以弱，關閉城門拒守，突厥人必定縱容軍隊大肆劫掠，那麼局勢就無法制止。因此，朕輕騎獨出，以顯示出輕視他們的樣子，再炫耀軍容震懾他們，使他們知道我軍必然敢戰，出忽敵之所料，以挫敗突厥人的圖謀。突厥人深入大唐內地，必有恐懼之心，因此，與他們交戰必克，與他們講和必能鞏固。制服突厥人，就在此舉，你們只管看好吧!”
頡利可汗看到大唐軍隊上下同仇敵愾，萬眾一心，知道再戰必然討不到便宜，於是無奈派人前來求和，李世民下詔允許。
當日，李世民命令斬殺白馬，與頡利可汗在渭水上的便橋上歃血為渭水盟。盟誓後，頡利可汗引兵撤離大唐國土。一場驚心動魄的長安保衛戰以和平方式平息。
突厥人撤退後，蕭瑀向李世民請教說:
“突厥在沒有講和的時候，諸將領爭著請求出戰，陛下不允許，我等便對陛下的作法感到疑惑，之後突厥人為什麼自動退卻?”
李世民說:“朕觀察突厥兵雖多,卻不嚴整，頡利可汗他們此行的目的只為求財，敵人若求戰，我大唐軍隊進攻突厥人如摧枯拉朽。”
李世民繼續說道：“為了防止突厥人搞突然襲擊，朕已命令長孫無忌、李靖在幽州城外埋伏軍隊，突厥人假若殺回來，伏兵在他們的前面截擊，朕率大軍跟隨其後兩面夾擊，消滅他們易如反掌。之所以現在不與他們決戰，是因為朕即皇位的日子太短，國家沒有安定，百姓沒有富足，與突厥人交戰損耗過大，得不償失。所以，朕有意息兵罷戰，用金帛誘惑他們，他們已得到所想得到的東西，理應自動撤退，驕兵不備戰，待我方時機成熟，然後一舉消滅他們。‘預先取之,必先予之’，說的就是這個道理。”
蕭瑀拜了兩拜說:“聖上聖明，非我所能及。”
九月十五日，突厥頡利可汗獻上三千匹馬、一萬頭羊，李世民不接受，要求頡利可汗歸還所掠奪的大唐百姓。
九月二十二日，李世民引領南北衙禁軍將士，在顯德殿庭院中練習射術。曉偷他們說:“胡人入寇，從古就有！生於憂患，死於安樂！如今朕親率將士專門練習拉弓射箭。閒居無事時,朕就當你們的老師，突厥人侵時，朕就當你們的統帥，如此才能定國安邦!”
於是，李世民每天帶領數百人在宮殿庭院中，教他們射箭，射中靶子多的,進行重賞。
眾大臣紛紛勸諫說:“在大唐律法上規定，攜帶兵器到皇帝居所，要處以絞刑。如今讓士兵們在皇宮裡張弓挾箭，陛下還親自置身在他們中間，萬一有人暗殺聖上，將出乎意料，此非重視社稷江山的作法。”
李世民一概不聽，堅持說:“作為帝王，應視四海如同一家，封疆之內,皆朕赤子，朕一一推心置腹，為何士兵們也加以猜忌呢？”
因此，南北衙禁軍全軍上下都奮發圖強，數年之間練成精兵。